圖：青銅人形席鎮四枚一組。
從不少存世的漢代石刻，見到其中的人物多席地而坐，即雙膝併攏坐於席上，與今天人們垂足而坐在椅上不同。三國時期博學多才的謝承在其編撰的《後漢書》中稱，漢中郡守薛惇「家貧，坐無完席」，《論語》亦有「席不正，不坐」的說法。可見席是生活供坐的傢具，一張完席應當是官吏家中必備之物。
今天友人間因意見不合而斷絕交往──因你不再是我的朋友而割斷席子，各有各坐的「割席斷交」，就是源自魏晉南北朝人劉義慶《世說新語．德行》中管寧與華歆斷交的故事。
使用席作為傢具以供主、客人席地上坐，相信自周朝或更早已有，鋪在地面第一層為襯墊，其上鋪上草席供坐；草席用莞草（香蒲）、蘭草（燈心草）為材料，兩者都有狹且韌的葉子，亦有以細條竹枝編成，更高貴的是用絲織成的。有形容整理衣服、端正地坐着樣子是正襟危坐，原義的危坐指跪坐，跪與坐是當時的坐姿之兩種，坐是兩膝着地下，兩腳腳背向下，臀部壓在腳踵上，有稱之為跽；而跪是上身虛懸，非常費力，表示尊敬對方。跪坐久令人不舒服，就出現了憑几，容許膝納於几下，肘伏於几上，上半身有依靠，壓力就減輕許多，漢代劉歆的《西京雜記》有說：「公侯皆以竹木為几，冬則以細罽（羊毛）為橐（口袋）以憑之。」
有研究指導致供坐形式改變的因由是佛教的傳入，佛像有垂足的坐姿形態，有供倚坐的物品稱為椅子，流傳民間的座椅見於唐朝天寶年間的陝西西安高元珪墓壁畫，估計椅子漸已取代席成為家居生活的上坐物品，傳唐代周昉的《揮扇仕女圖》可見其中一女子坐在圈椅上，文字上亦見《濟瀆廟北海壇祭器雜物銘．碑陰》有「繩床十，內四椅子」的記載。
古代未有座椅之前，以席為上坐物件，如前段所言以蒲草等為質，其材質比較軟，席子四個角邊容易翻捲，亦避免落座起身時，席角扯掛衣袍的尷尬，當時就出現鎮壓席的四角的物件，是為席鎮。西漢文學家鄒陽的《酒賦》有「安廣坐，列雕屏，綃綺為席，犀璩為鎮」來形容當時的家居生活形態。
這種器物在周朝已出現，陝西寶雞茹家莊西周墓見一石模銅鎮；浙江紹興印山春秋越國墓出土玉鎮十九件，呈秤錘形；目前最早出土的銅鎮，來自戰國早期的曾侯乙墓，戰國中晚期的九連墩楚墓則出土有環鈕的銅鎮，同期墓葬亦見有瓷質的席鎮出土；到了漢代，席鎮有令人耳目一新的動物造型出現，包括虎、豹、象、馬、獅子、犀牛、駱駝、螭龍、熊、蛇、羊、鹿、鳳鳥、龜、牛等當代人視為除邪惡、吉祥納福的動物，如「熊羆在山陽之祥也」、「鹿者祿也」、「羊者祥也」等，亦有漢代特徵的袒胸露腹手臂上舉、帶滑稽表情，以及說唱的人形鎮、婀娜多姿的舞人等形態。物料亦多樣化，除了《楚辭．湘夫人》所記載的「白玉兮為鎮」，亦出現琉璃、青銅鑲金銀、白玉鑲瑪瑙、銅地鑲玳瑁等等。為了增加鎮的重量，有的是在體內灌滿細沙，甚至灌鉛。動物形鎮多蜷曲蟠伏，亦有轉首回顧，不減動態身姿。
據研究漢墓出土文物狀況，席鎮在枰上多排列呈方形分置四角，枰可解為板床或棋盤，兩者皆需用鎮壓住四角。山西陽高古城堡十七號漢墓出土在一石枰（板床）放置四枚羊形銅鎮，而在上海博物館藏的唐代孫位《高逸圖》（亦稱《竹林七賢圖》殘卷），其中一人所坐的氈上四角各置有飄帶的席鎮，同是完美的示範。至於投簙（玩六博投箸遊戲用的）可見於四川新津出土漢畫像石及陝西榆林綏德縣四十里鋪出土的畫像石，皆有兩名對博人中擺着兩棋盤，這類博席也用鎮壓住棋盤四角，亦是一個例證。
考古學者孫機指出，漢墓出土的除席鎮外亦有博鎮（只短暫流行於漢、南北朝間），至於兩者如何區分，對出土實物及眾學者就此的研究作出分析後，孫機認為或可以其實物大小作分別，他在《文物天地：坐席鎮與博鎮》一文中說：「籠統地講，高四厘米左右的小型鎮中可能有博鎮，而高度近十厘米的大型鎮可能大都為坐席鎮。」這是一個精準的結論。
當桌椅傢具流行於市，席地而坐的生活方式漸漸改變，蒲席及席鎮自然被淘汰，後者失去實用功能，卻留下生趣盎然、精巧工藝的雕塑，成為中華歷史長河其一生活形態的標誌。
